Castelo Rodrigo liegt auf 820 m Höhe. Das hoch aufragende Dorf bewahrt seinen mittelalterlichen Charakter mit rundem Platz und einer ihm ringförmig umschließenden Stadtmauer. Die Geschichte besagt, dass 1209 der König von Leon, D. Afonso IX, dem in seinen Augen „perfekten Bezirk“ Castelo Rodrigo die Stadtrechte übergab und zum Schutz vor den Portugiesen, die zur damaligen Zeit noch jenseits des Côa siedelten, die einstigen Stadtmauern wieder errichten ließ.