Castelo Rodrigo se situe à 820 mètres d'altitude. Ce village perché conserve son tracé médiéval, à savoir, une place circulaire entourée par une ceinture de murailles. L'histoire précise que, en 1209, le roi Leão D.Afonso IX, a concédé la "carta foral" à ce lieu décrit alors comme le "conseil parfait" de Castelo Rodrigo, et en demandant la construction de murailles, alors détruites, pour se défendre des portugais qui, à cette époque, se trouvaient en-dessous de la Côa.